心理層面
在過去，施虐/受虐的活動與想像被精神病學家認為是一種病態，不過從至少1990年代開始它已經愈來愈能夠被接受。一些精神病學家基於最新的研究結果主張徹底不再將施虐/受虐視為一種病態。而BDSM亞文化群體則將施虐/受虐(BDSM)在精神疾病列表中的移除和當年移除同性戀（Homosexuality）聯繫起來。 作為一種回應，美國精神醫學學會（American Psychiatric Association）在其1994年的精神疾病診斷與統計手冊第四版（DSM-IV）中，修訂了關於施虐/受虐作為病態的定義，規定只有在未經對方許可的情形下實施性衝動或行為人的性衝動、性幻想或性行為已導致其明顯的精神痛苦或人際交往障礙時才將此種施虐/受虐行為視為病態。作為結果，未造成行為人明顯精神痛苦或人際交往障礙的自願性施虐/受虐行為不再被視為精神疾病。
權力交換
在心理層面上，許多BDSM遊戲包含了權力與支配，尤其是各種形式的權力交換（power exchange）。一個人可能會自願且有意識地交出自己的身體自主權，或者雙方人際互動間的化學作用會自發性地產生權力力度（power dynamic），而在這種情況下並無有意識的決定（conscious decision）。這種權力可以在無數種的關係力度（relationship dynamics）中彰顯。其中的一些種類有：
在一個十分鐘的場景中稱呼另一個人為主人或女王。
在受到見證之下正式地戴上項圈，雙方會有一個終身的承諾，支配一方的影響力將會一直存在於臣服那一方的生命之中。而戴上項圈的奴將會在從一般到極細微不等的事務上具有責任與義務去完成。
服務的承諾會含蓋臣服一方的責任與義務，但可能會或不會包括終身許諾。有些服務關係只會延續到臣服一方結束其角色扮演為止。
根據大多數實踐者的看法，權力交換永遠必須進行彼此磋商。在遊戲之前，參與者會討論他們生理與心理的底限，建立安全暗號（safeword，意即用來暗示停止遊戲進行的字詞），並且設定出他們即將進行的活動內容。
然而，也有許多人拒絕廣泛的磋商以及避開安全暗號的使用，而比較喜歡在一種更「自然」的互動中，接受更高的風險。對風險的需求以及對底線與安全的需求，這兩者之間的衝突正是SSC與RACK爭議的核心。
臣服行為
一個服從的人是指一個自願或尋求去臣服於他人的人。在BDSM的獨特脈絡下，臣服者經常被認為是bottom（意為「受制者」）的同義詞，有些人則認為「臣服」要有追求權力交換的特別成分在裡面，因為bottom可能會也可能不會對進行所謂的權力交換感興趣 （甚至不願意）。有些人提出「pitcher」（投手）與「catcher」（捕手）作為比較中性的術語（借用棒球術語），其中pitcher提供感官刺激、命令等等，而catcher則接收對方所「投出」的。
臣服者之間不同於他們多認真地投入於角色、訓練與情境中。進行臣服行為的動機可能包括了從責任中解脫、成為關注與情感的投射對象、獲得安全感、炫耀忍耐度以及處理解決羞恥的問題。有些人則單純只是享受他們的伴侶在一旁的那種「自然」感覺。所謂服務型（service-oriented）的臣服者也可能懷有一種內心深層想要「被使用」的慾望。
Bottom之間也不同於他們投入遊戲中的程度、他們遊戲的頻率、甚至在於他們到底認不認為他們是在進行一場「遊戲」（play）。
支配行為
支配者享受控制一個臣服者的樂趣。關於其理由的說法包括有展示技巧與權力、擁有另外一個人的所有權、以及成為情感與獻身的投射對象。支配有可能是支配者在表達以及／或接收情感時感到最舒服的方式。服務型的支配者還會說，能夠自由處置另一個人的資源與能力顯然是非常有用的。
當然也有其他可能的動機，包括了其愉悅感不只是在於得到完全的權力，還在於他人的受苦、追求來自於危險的快感、以及徹底的自我毀滅性。這也是為何BDSM社群中有許多人很重視在遇到他人時要確立對方的動機，以及在進行BDSM時對於危險的警告。
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